Es un cordófono cuyo origen se remonta 3.000 años antes de Cristo. Consta de 30 a 34 cuerdas aunque hay modelos antiguos de 47 cuerdas. Estas están organizadas en la escala musical según su grosor. Se fabrica generalmente de madera de cedro y se le aplica una laca transparente a manera de sellante de la caja de resonancia. El arpa, el violoncello y el clavicordio fueron tres de los instrumentos más usados durante el siglo XVIII tanto en Europa como en América; con ellos se acompañaba música religiosa y también eran usados en la música popular doméstica, entre la aristocracia colonial, el clero y los artesanos.

Llegó a Colombia por intermedio de los Jesuitas y hay vestigios de su existencia en el año 1.722 en Sans Regis en el Departamento del Casanare, presumiblemente para acompañar cantos religiosos por el contexto de la época. Aunque su utilización perdió vigencia durante casi 150 años, en 1950 en lo Llanos Orientales de Colombia empezó de nuevo a ser utilizada y a partir de este momento se empieza a desplazar a los instrumentos melódicos tradicionales como el bandolín, el requinto, el guitarrón, la bandola y la sirrampla.
Actualmente su uso está ligado a manifestaciones musicales tales como el joropo, galerón, fandango y zumba que zumba entre otros.

Según Carlos Rojas, arpista e investigador del folclor de los Llanos Orientales, el arpa usada en los Llanos Orientales corresponde al formato arpa triangular de marco. No posee pedales ni mecanismos de acción cromática. El modelo de uso actual tiene 32 cuerdas de nylon, tensadas con clavijas metálicas. La constituyen tres secciones: la caja de resonancia, tronco piramidal de sección hexagonal que presenta en su tabla armónica tres bocas circulares distribuidas a ambos lados de la guía central, de la que salen las cuerdas; el diapasón (ese, chapazón o culebra, como se le conoce regionalmente) en el que se encuentran el clavijero, y la columna (paral o varón, en el lenguaje de sus fabricantes) que soporta la tensión del encordado.

El arpa puede tocarse tanto de pié como sentado. El arpista pulsa con una mano el registro agudo o medio, y con la otra el registro grave, aunque en algunas piezas las dos manos pueden operar simultáneamente en el mismo registro. La forma de pulsación más frecuente utiliza las yemas y las uñas de los dedos anular, medio, índice y pulgar (los meñiques no se usan). Los arpistas manejan una amplia gama de recursos tímbricos especialmente en el registro grave: el tenoreteo (melodía cantada en el registro medio), el bordoneo (melodía cantada en el registro grave), el cuereao y el trapiao (arpegios rápidos asordinados ejecutados en el registro grave), y los bandoleaos (melodías stacatto producidas con alternaciones rápidas de los pulgares en el registro medio).

El arpa llanera deriva del arpa medieval europea y llegó a los llanos colombianos con la colonización jesuística; su uso en la enseñanza musical y los oficios religiosos en las reducciones indígenas (Misiones) de Casanare está históricamente documentado. No se conocen referencias de su utilización durante el período posterior a la salida de los Jesuitas. El tipo de arpa que se toca actualmente en Colombia, muy similar a la usada en nuestro territorio durante el período colonial, es de procedencia venezolana y fue introducida a nuestro país en la década de los cincuenta en el siglo pasado.

El arpa es un instrumento consustancial al joropo actual y su desarrollo está íntimamente ligado al procedo de consolidación de este género musical. De uso preferencialmente urbano, tiene hoy sin embargo una amplia difusión en los ámbitos rurales, desplazando cada vez más a las bandolas en el rol melódico de los grupos de joropo (golpe y pasaje). En la región araucana se ha referenciado su uso también en la cifra de velorio.